Seit 1050 bestand eine erste Steinkirche. Als zu klein geworden war, wurde 1701 eine neue Kirche mit barocker Inneneinrichtung gebaut. Diese konnte bereits zwei Jahre später fertiggestellt und für den Gottesdienst genutzt werden. Die heutige Kirche St. Martin in Hilberath ist somit schon über 300 Jahre alt.
In einem viereckigen Turm an der Westseite befinden sich drei Glocken, zwei davon stammen noch aus der alten Steinkirche. In der Kirche befindet sich ein Bild der Mutter Gottes von der immerwährenden Hilfe, welches 1905 von Papst Pius X. in Rom gesegnet wurde.
Zudem besitzt diese Kirche, die älteste bespielbare Orgel des Rheinlandes, eine alte Schleifladenorgel aus dem 17. Jahrhundert. Der Kreuzweg wurde 1993 erneuert, da der alte Kreuzweg während der letzten Renovierung verschollen ist.